Порода — это кинематика, а не бренд

Каждый такой модуль отвечает на один вопрос: как из координат, которые называет программа, получить положения приводов, и обратно. Есть модуль — есть решатель; нет решателя — механизм всё равно управляется, но другим родом программ (см. ниже).

Порода определяется не именем станка и не именем файла, а тем, какой модуль кинематики уезжает в конфигурацию. Совпал — та же порода.

Столбец «программа реза» отвечает только за геометрию. Второе условие — навесное: голова обязана уметь этот процесс. Фрезерная станина с горелкой резать не будет, и никакая кинематика этого не переголосует.

Станочность — это способность механизма, а не его порода. Станок есть частный случай автоматики. Поэтому гексапод, трипод и шарнирная рука прекрасно программируются движениями — перенос, установка, сварочный проход, — но программу реза на них система не даст: у их кинематики нет решателя под этот процесс, и плоский G-code на них означал бы не то, что нарисовано.

Обратное тоже верно: обычный трёхосевой фрезер доступен роду «движение» наравне с конвейером. Ограничение здесь одностороннее.

Оборудование выбирается ОДИН раз — при создании программы, и внутри лаборатории его больше не переспрашивают. Непригодный станок из списка не исчезает: он показывается с названной причиной («это гексапод: XYZ решаются из длин штанг»), потому что исследовательский запуск иногда нужен, а молчаливый запрет объясняет хуже, чем честная строка.

Число «импульсов на миллиметр» руками не вписывается никогда. Это единственное число, от которого зависит «станок проехал ровно столько, сколько сказали», и оно выводится из физики: шаг винта, внешний редуктор, разрешение энкодера. Вводятся причины — считается следствие.

Источник масштаба называется словом, а не выводится из совпадения чисел. Ось, до которой наладчик ещё не дошёл, помечена как «умолчание», даже если её значения верны. Молчание двойника не может значить знание.

Привязка оси к приводу — это личность, а не позиция. При привязке снимается, какой именно привод стоял на этом месте шины (модель, идентификаторы производителя и изделия). Поменяли местами два привода — позиция осталась, машина за ней другая, и такую ось система вести откажется.

Ноль детали станку не принадлежит. Он принадлежит установке заготовки: где лежит деталь — знает установка и смещение нуля, а программа описывает саму деталь от угла болванки. Поэтому одна и та же программа переносится между установками без единой правки.

Правило, к которому платформа сведена: число, описывающее конкретный станок, принадлежит двойнику — ходы и пределы, скорости и ускорения, люфт, масштаб, смещение нуля осей, паспорт шпинделя. Генератор конфигурации такое число печатает, но не знает.

Кинематика отвечает на вопрос «как считаются оси». На вопрос «как эта машина выглядит и из чего состоит» отвечает описание механизма — звенья, шарниры, пределы, точки датчиков: URDF, шарниры, имена, меши.