Двойник — полная копия логики работы оборудования, из него порождается конфигурация. Профили осей уже настроены под задачи и переиспользуются между станками. Каждое движение под контролем: обратная связь возвращается на экран одним кадром.
Нажмите на ступень схемы — справа раскроется, что на ней происходит, почему так и где это настраивается. Стрелки ↑ и ↓ ведут по ступеням.
Замысел: деталь параметрами или логика узла шагами. Описывает деталь и порядок, а не станок.
Почему так. Сдвиг заготовки не меняет G-code; смена станка меняет реализацию траектории, а не текст. Знание о станке в программу не утекает.
Где настраиваетсяДва рода программ →
По роду программы и рабочему органу: рез — кинематикам с решателем в LinuxCNC, движение — любому механизму.
Почему так. Отказ только по физической невозможности, с названной причиной. Качество не блокирует: точность и жёсткость — характеристика результата.
Где настраиваетсяТипы станков и кинематики →
Единственный источник правды. Оси — как требования: ход, диапазон, скорости, роль, кинематика. Механизм — данные URDF.
Почему так. Новое свойство станка заводится правкой двойника, а не постпроцессора. Конфигурация никогда не правится рядом.
Где настраиваетсяКарточка станка →
Выбор стенда и профилей его осей по ролям. Станок к стенду не привязан: требования оси сопоставляются с каналом стенда.
Почему так. Тот же станок ставится на любой стенд с такими каналами; смена привода на стенде не трогает ни один станок.
Где настраиваетсяОт программы к станку →
Паспорт оси стенда — профиль канала: слейв, пара «привод + двигатель», роль, энкодер, наладочные значения.
Почему так. Пусконаладка приводов — самая дорогая часть ввода станка, и она делается один раз на стенд. Профиль переиспользуется всеми станками в этой VM.
Где настраиваетсяПрофили осей стенда →
Порождается из требований двойника и железа стенда одной точкой входа; на стенде не правится.
Почему так. Две копии одного числа расходятся в первый же день. Порождённый конфиг — зеркало двойника, не вторая правда.
Где настраиваетсяСтенд и железо →
Один мастер, слейвы в OP, профиль привода CiA-402. Разные вендоры в одном списке.
Почему так. Одна шина на оси и входы-выходы; диалекты вендоров нормализуются к одной модели оси. Драйверы lcec — в апстриме linuxcnc-ethercat.
Где настраиваетсяШина EtherCAT →
Железо отвечает: позиция, слово состояния, момент, ошибка слежения, состояние входов и выходов.
Почему так. Момент на серво — только внутри шага движения; снятие подтверждается измерением, а не ответом кнопки.
Где настраиваетсяПоддерживаемое оборудование →
Кадр с шины идёт во все окна одинаковым: двойник, монитор, наладка, панель у станка.
Почему так. Ответ команды доказывает, что запрос принят, и ничего больше. Факт снимается со второго канала и виден на экране.
Где настраиваетсяГде смотреть ответ железа →
Монитор cncai — главный вид: 3D по факту, DRO, строка, съём материала. Наладочный вид cncctl — осциллограф, параметры привода. Панель у станка — пуск, стоп, поза, состояние без облака.
Почему так. Возможность не готова, пока её видят не все окна: одно значение, одно имя, один владелец записи.
Где настраиваетсяПанель у станка →
Замысел: деталь параметрами или логика узла шагами. Описывает деталь и порядок, а не станок.
Почему так. Сдвиг заготовки не меняет G-code; смена станка меняет реализацию траектории, а не текст. Знание о станке в программу не утекает.
Два рода программ →По роду программы и рабочему органу: рез — кинематикам с решателем в LinuxCNC, движение — любому механизму.
Почему так. Отказ только по физической невозможности, с названной причиной. Качество не блокирует: точность и жёсткость — характеристика результата.
Типы станков и кинематики →Единственный источник правды. Оси — как требования: ход, диапазон, скорости, роль, кинематика. Механизм — данные URDF.
Почему так. Новое свойство станка заводится правкой двойника, а не постпроцессора. Конфигурация никогда не правится рядом.
Карточка станка →Выбор стенда и профилей его осей по ролям. Станок к стенду не привязан: требования оси сопоставляются с каналом стенда.
Почему так. Тот же станок ставится на любой стенд с такими каналами; смена привода на стенде не трогает ни один станок.
От программы к станку →Паспорт оси стенда — профиль канала: слейв, пара «привод + двигатель», роль, энкодер, наладочные значения.
Почему так. Пусконаладка приводов — самая дорогая часть ввода станка, и она делается один раз на стенд. Профиль переиспользуется всеми станками в этой VM.
Профили осей стенда →Порождается из требований двойника и железа стенда одной точкой входа; на стенде не правится.
Почему так. Две копии одного числа расходятся в первый же день. Порождённый конфиг — зеркало двойника, не вторая правда.
Стенд и железо →Один мастер, слейвы в OP, профиль привода CiA-402. Разные вендоры в одном списке.
Почему так. Одна шина на оси и входы-выходы; диалекты вендоров нормализуются к одной модели оси. Драйверы lcec — в апстриме linuxcnc-ethercat.
Шина EtherCAT →Железо отвечает: позиция, слово состояния, момент, ошибка слежения, состояние входов и выходов.
Почему так. Момент на серво — только внутри шага движения; снятие подтверждается измерением, а не ответом кнопки.
Поддерживаемое оборудование →Кадр с шины идёт во все окна одинаковым: двойник, монитор, наладка, панель у станка.
Почему так. Ответ команды доказывает, что запрос принят, и ничего больше. Факт снимается со второго канала и виден на экране.
Где смотреть ответ железа →Монитор cncai — главный вид: 3D по факту, DRO, строка, съём материала. Наладочный вид cncctl — осциллограф, параметры привода. Панель у станка — пуск, стоп, поза, состояние без облака.
Почему так. Возможность не готова, пока её видят не все окна: одно значение, одно имя, один владелец записи.
Панель у станка →Архитектура решения целиком: десять ступеней с «почему так» →
Координаты от угла заготовки, ноль и место детали живут в установке двойника. Сдвиг заготовки не меняет G-code; смена станка меняет реализацию траектории, а не текст.
Оси, приводы, ходы, инструмент, механизм как данные URDF — в одном месте. Файлы стойки LinuxCNC / HAL и описание шины печатаются из него одной точкой входа и на стенде не правятся.
одиннадцать типов станков станков и роботов печатают .ini и .hal из одного двойника
Породы и карточка станка →Паспорт оси стенда — переиспользуемый профиль канала: слейв, пара «привод + двигатель», роль, энкодер, наладочные значения. Новый станок или другая программа берут профили осей по ролям.
Позиция, слово состояния привода, момент и ошибка слежения возвращаются одним кадром с шины — в двойник, монитор, наладку и панель у станка. Ответ команды говорит только о запросе.
EtherCAT и CiA-402: диалекты приводов нормализуются к одной модели оси. Inovance, Wecon, Schneider, Mitsubishi и Omron I/O — в одном списке слейвов.
Типы станков из реестра конструкторов, карточка станка, узлы автоматики, лаборатория программ реза и движения, монитор прогона.
Открыть cncai.ru → cncctl.ruБокс и VM, профили осей стенда, наборы железа, шина EtherCAT, входы-выходы, осциллограф 1 кГц.
Открыть cncctl.ru →