Осциллографы и замеры

Подпись под первыми двумя разведена нарочно: «Осциллограф привода: halsampler 1 кГц по шине EtherCAT, без LinuxCNC. Не путать с „Осциллографом пинов“ — тот снимает пины LinuxCNC». Один смотрит на железо, другой — на контур управления; расхождение между ними и есть самая полезная находка наладки.

Вкладка слейва «Осциллограф». Тег источника — «1 кГц · шина EtherCAT».

Каналы

Режим «Команда vs реально» кладёт задание и факт на один график — видно, где привод не успевает. Фокус переключается между «Все приводы», «Выбранный» и конкретным приводом: для многоосевой машины это ответ на вопрос «какая ось отстаёт».

Управление

• «▶ Старт» / «⏸ Стоп» — «Стоп — заморозить для анализа (без перерисовки); Старт — снова live»;
• «Авто-стоп» — автоматически замораживать график после завершения хода;
• «Запись» — хранить последнюю минуту в браузере и показать её сразу после перезагрузки страницы;
• окно — длина видимого интервала;
• зум — «Выдели область — зум · двойной клик — сброс».

Что говорит тег состояния

поток 1 кГц · LIVE     кадры идут и они свежие
СТОП · анализ           график заморожен вами
нет потока              подписки нет — это НЕ «всё в порядке»
кадры не идут           подписка есть, а стенд молчит
ДЕМО · данные ненастоящие   включён показ без железа

Пусто — экран называет причину, а не рисует ноль:

Шину держит LinuxCNC (станок режет) — поток серво-осциллографа недоступен,
пока стенд не переключат в наладку.

Нет потока с привода — проверь, что EtherCAT-шина поднята и слейв в состоянии OP
(агент на связи, но кадры не идут).

Агент не на связи — бокс недоступен.

Стенд не отдаёт кадры приводов.

Последняя строка — про молчание, а не про ожидание: подписка открыта, /api/bus/status отвечает, а кадров нет дольше 6 с. Раньше этот случай показывался как «Поток открывается…» и висел так бесконечно. Рядом со строкой стоит кнопка «Шина и слейвы» — на ней видно, поднята ли шина и в каком состоянии слейвы.

У строки «Шину держит LinuxCNC» кнопка своя — «Осциллограф пинов». Серво-осциллограф наладки в этот момент выключен не поломкой: шину держит один хозяин, и пока её держит LinuxCNC, смотреть пины нужно тем прибором, который под ним и работает.

Демо-режим включается только явно и красится оранжевым. Он нужен для показа без железа; данные в нём синтетические и так и подписаны. Никакой автоматической подмены пустого графика «красивой кривой» нет.

Просадка момента и смена состояния в конце хода — это норма: наладочный джог сам обесточивает привод после движения (защита от нагрева на простое). На графике для этого есть отдельная легенда «Привод отпущен».

Чего он не умеет

У осциллографа привода нет триггера и нет окна «столько до события, столько после». Есть только видимое окно и заморозка. Событие, которое надо поймать точно, снимают архивом измерений или ловят на осциллографе пинов.

Меню «② Монитор · LinuxCNC» → «Осциллограф пинов». Снимает любые пины поднятого контура — и под станком, и под наладкой. Чтение неинтрузивное: «производству не мешает».

Выбор каналов

Два способа: «По оборудованию» — пины сгруппированы по осям и по входам-выходам согласно сопоставлению, и «Все пины (сырьё)». Сопоставления для станка нет — экран скажет и покажет сырые пины.

⭐ Бейдж называет факт, а не настроение

Это ключевое место экрана. Источник бывает двух родов, и они подписаны по-разному:

Род называет ФАКТ, а не подписка. Бейдж читает то, что данные действительно пришли: подписались на поток, а кадров нет — будет «Проба», а не зелёный «Поток · 1 кГц». Темп печатается только там, где он есть: у одиночного захвата и у пробы его нет. Это относится к обоим приборам — и к осциллографу пинов, и к серво-осциллографу.

Почему это так подписано. Раньше над снимком стояло зелёное «LIVE» с трёхзначными герцами — и это читалось как живой поток, хотя на экране был снимок. Надпись убрали: зелёное «LIVE» теперь бывает только над настоящим потоком, а снимок называет себя снимком. Разница не косметическая: по снимку нельзя судить о том, что происходило между его точками.

Пины, которых нет в потоке, показываются опросом, и об этом говорится прямо: «В потоке (1 кГц) идут только пины, заведённые в сэмплер конфигом станка».

Почему у многоосевой машины рядов меньше. Поток сэмплера ограничен числом колонок (предел LinuxCNC — 21), и на 5- и 6-осевых машинах в него помещаются не все каналы: часть рядов в поток не заводится, и какие именно — названо меткой в самом файле конфига. Раньше такой конфиг не поднимался вовсе («insmod for sampler failed»), то есть осциллограф не показывал ничего. Пины, оставшиеся за пределом, доступны опросом.

Глубина захвата

Сколько отсчётов снять за один заход, задаётся полем «Сэмплов». Верхнюю границу называет САМА станция: опрос идёт по одному отсчёту за поход, и станция считает, сколько успеет за отведённое время. Запросили глубже — придёт отказ её словами («успевает N отсчётов за отведённые 30 с»), и поле дальше само не пустит глубже N.

Раньше глубину молча урезали, урезанная всё равно не успевала — и заход обрывался по времени, отвечая пустотой с кодом «успех». Теперь отказ приходит СРАЗУ и с числом, до похода на станцию.

Триггер

Триггер — понятие снимка: пин, фронт (нарастающий · спадающий · любой) и уровень. Сработал — на графике стоит метка «триггер @ N мс»; не сработал — честное «триггер не сработал (roll)». В режиме живого потока триггера нет вовсе: у бегущей ленты нет эквивалента дискретного поиска.

Отдельного окна «до и после события» нет. Триггер помечает точку внутри уже снятого окна фиксированной длины, а не задаёт, сколько записать до и сколько после. Это ограничение, а не настройка, которую вы не нашли.

Смена владельца шины меняет набор пинов — экран это ловит: «Живой HAL не отдал выбранные пины. Чаще всего это смена владельца шины: в наладке и под LinuxCNC наборы пинов разные — выбор каналов сброшен на живые».

Экран /live: по каждому приводу — обороты, об/мин, момент в процентах, состояние по CiA-402. Читается прямо с приводов через общий мастер, поэтому работает и когда станок режет, и когда идёт наладка.

Читается прямо с приводов (0x6064 позиция · 0x606C скорость · 0x6077 момент
· 0x6041 статус) через общий IgH-мастер. Опрос 1 Гц.
«Оборотов» — точное «на сколько уехало».

Это наблюдение раз в секунду, а не наладочный осциллограф. Инструмент отвечает на вопрос «что с приводами прямо сейчас», а не «что произошло за те 30 мс». Мастер не поднят — так и написано: «Мастер EtherCAT не поднят — нечего мониторить».

Живой график можно заморозить, но он остаётся живым графиком. Когда нужен ЗАМЕР — есть отдельная команда «В архив (N с)», и её отличие названо на экране:

Отдельное точное измерение (halsampler, без потерь): на время записи агент
ставит на паузу живой поток осциллографа — «один читатель на канал».
Поэтому это ЯВНАЯ команда, а не то же самое, что «Стоп/заморозить».

• записывается вперёд от нажатия — «дай последние N секунд задним числом» не бывает;
• длительность — секунды, десятки секунд; крайние значения ограничивает сервер;
• запись ложится на сервер, строка списка называет длительность, число строк, частоту и размер;
• кнопки «Открыть» (посмотреть в осциллографе) и «Скачать» (файл со значениями);
• удаление — без возможности восстановления, с подтверждением.

Планируйте замер заранее. Раз запись идёт только вперёд и на её время живой поток встаёт на паузу — сначала выставьте условие (положение оси, нагрузку, режим), потом жмите запись, потом делайте ход.

На замороженном графике работают курсорные измерения:

• наведение — время и значения всех каналов в этой точке;
• клик — метка A, второй клик — метка B;
• между метками показывается Δt и Δ по каждому каналу;
• Esc — сбросить метки.

Так меряют время отклика, длительность переходного процесса, перепад момента — не на глаз по сетке.

Курсор доступен только когда лента не крутится: на бегущем графике измерять нечего. И если между метками в данных разрыв, разность НЕ показывается — вычитание через дырку молча выдумало бы число.

HAL-пины (все)

Дерево всех пинов живого контура с живыми значениями, поиском и фильтром по компоненту. Несвязанные входные пины можно поставить кнопкой — это средство отладки, а не режим работы. Рядом — лог запуска системы ЧПУ. Не поднят ни один контур — экран так и скажет: «HAL не поднят», и назовёт обоих возможных хозяев.

Прогон · джог

Статус текущего прогона: программа, строка, подача и коррекция подачи, и все оси бок о бок. Плюс поосевой толчковый ход в миллиметрах. Это наблюдение и ручной джог — самим резом cncctl не управляет.

• 1 кГц — это про поток сэмплера, не про то, как часто перерисовывается экран;
• «внутри снимка N Гц» — темп опроса внутри одного захвата, и он ничего не говорит о том, что было между захватами;
• «нет потока» — не «всё спокойно», а «мне нечего показать»;
• оранжевое на графике — ненастоящие данные;
• замер — это архив, а не заморозка живого графика.

Назад: Наладка — общий порядок · Привод: параметры и фолты · Как меряют движение